该诗是陆游1186年春居山阴时所作。诗中追述壮年心情，自伤迟暮，致慨世事多艰，小人误国，恢复中原的时机，一去不可复得。结尾提到诸葛亮的《出师表》（《出师表》中有“兴复汉室，还于旧都”之语），正道出了陆游生平的心事，故引以言志。
此诗作于孝宗淳熙十三年（1186）春，这时陆游退居于山阴家中，已是六十二岁的老人。从淳熙七年起，他罢官已六年，挂着一个空街在故乡蛰居。直到作此诗时，才以朝奉大夫、权知严州军州事起用。因此，诗的内容兼有追怀往事和重新立誓报国的两重感情。
诗的前四句是回顾往事。“早岁”匈指隆兴元年（1163）他三十九岁在镇江府任通判和乾道八年（1172）他四十八岁在南郑任王炎幕僚事。当时他亲临抗金战争的第一线，北望中原，收复故土的豪情壮志，坚定如山。以下两句分叙两次值得纪念的经历：隆兴元年，主张抗金的张俊以右丞相都督江淮诸路军马，楼船横江，往来于建康、镇江之间，军容甚壮。诗人满怀着收复故土的胜利希望，“气如山”三字描写出他当年的激奋心情。但不久，张浚军在符离大败，狼狈南撤，次年被罢免。诗人的愿望成了泡影。追忆往事，怎不令人叹惋！另一次使诗人不胜感慨的是乾道八年事。王炎当时以枢密使出任四川宣抚使，积极计划进兵关中恢复中原的军事部署。陆游在军中时，曾有一次在夜间骑马过渭水，后来追忆此事，写下了“念昔少年时，从戎何壮哉！独骑兆河马，涉渭夜街枚”（《岁暮风雨的的诗句。他曾几次亲临大散关前线，后来也有“我曾从戎清渭侧，散关嗟峨下临贼。铁衣上马蹴坚冰，有时三日不火食”（《江北庄取米到作饭香甚有感》）的诗句，追写这段战斗生活。当时北望中原，也是浩气如山的。但是这年九月，王炎被调回临安，他的宣抚使府中幕僚也随之星散，北征又一次成了泡影。“楼船夜雪瓜洲度，铁马秋风大散关”，这十四字中包含着多么丰富的愤激和辛酸的感情啊！
岁月不尽，壮岁已逝，志未酬而鬓先斑，这在赤心为国的诗人是日夜为之痛心疾首的。陆游不仅是诗人，他还是以战略家自负的。可惜毕生未能一展长材。“切勿轻书生，上马能击贼”；“平生万里心，执戈王前驱”是他念念不忘的心愿。自许为“塞上长城”，是他毕生的抱负。“塞上长城”，典出《南史》，南朝宋文帝杀大将檀道济，檀在临死前怒叱：“乃坏汝万里长城！”陆游虽然没有如檀道济的被冤杀，但因主张抗金，多年被贬，“长城”只能是空自期许。这种怅惆是和一般文士的怀才不遇之感大有区别的。
但老骥伏枥，陆游的壮心不死，他仍渴望效法诸葛亮的“鞠躬尽瘁”，干一番与伊、吕相伯仲的报国大业。这种志愿至老不移，甚至开禧二年（1206）他已是八十二岁的高龄时，当韩沱胄起兵抗金，他还跃跃欲试。
《书愤》是陆游的七律名篇之一，全诗感情沉郁，气韵浑厚，显然得力于杜甫。中两联属对工稳，尤以颔联“楼船”、“铁马”两句，雄放豪迈，为人们广泛传诵。